滚动轴承一般由以下四种基本元件组成：

内圈、外圈、保持架和滚动体——对向心或向心推力轴承(内圈或外圈可统称为套圈)，轴圈、座圈、保持架和滚动体——对推力或推力向心轴承(轴圈或座圈可统称为垫圈)。

具有滚动体是滚动轴承的基本结构特征，少数品种的滚动轴承为了节约空间位置，或为了装入更多的滚动体，可以不带外圈或内圈，不带内、外圈，或不带保持架，但是所有滚动轴承都必须具有滚动体。

通常内圈或轴圈安装在轴上，外圈或座圈安装在轴承座孔内，而滚动体则装配在内、外圈或轴、座圈之间。外负荷通过滚动体由内圈或轴圈传向外圈或座圈，或由外圈或座圈传向内圈或轴圈，双方通过滚动体实现相对转动。保持架用来将滚动体隔开，以避免滚动体的相互接触，因为滚动体直接接触处的相对速度大致是单只滚动体滚动速度的1倍，这会导致滚动体的擦伤。

滚动轴承的长处和短处大都与滚动体的存在有关，例如借助滚动体构成滚动摩擦，其静、动摩擦系数低，传动效率高，轴向尺寸小，而另一方面也构成高副接触(“点”接触或“线”接触)，使得滚动轴承的刚度、振动、噪声等品质不及某些类型的滑动轴承，径向尺寸也较大。